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協調領域の技術を共に磨く V2X通信の活用による協調型自動運転の実現が重要になっています。その実現に向け、新たな通信方式（5.9GHz帯等）の実用化を含め、今後取り組むべき具体的な実施事項をロードマップとして策定しました。
＊1：協調型自動運転ユースケース（2019年度協調自動運転通信方式検討TF活動報告）
＊2：SIP協調型自動運転ユースケースに関する通信シナリオ／通信要件の検討資料（ITS FORUM RC-017 1.0版）
左：通信距離に対する通信パケット到達率評価（見通し内）
右：通信距離に対する通信パケット到達率評価（見通し内、見通し外）
今後、本ロードマップを起点として、通信のみならず車両やインフラも含めた開発関係者においてそれぞれ役割を分担して検討を行い、また業界横断で議論・連携を深めることで、協調型自動運転の早期実現が期待されます。
▼=ユースケース開始時期に関する想定
●=関連するインフラ等の整備計画想定（青文字=関係省庁ロードマップ等の記載から想定 黒文字=受託者想定）
※1 a-1-1：予備加減速合流支援、a-1-2：本線隙間狙い合流支援
※1 緊急車両情報の発信は「緊急走行時」に限る想定
※2 a-1-4. 車同士のネゴによる合流支援（V2V）、a-2. 混雑時の車線変更の支援（V2V）、a-3. 渋滞時の非優先道路から優先道路への進入支援（V2V）
※3 g-1. 電子牽引による後続車無人隊列走行（V2V）、g-2. 追従走行並びに追従走行を利用した後続車有人隊列走行（V2V）
※4 限定車両が対象（自動運転トラック等）
※1 d-1. 異常車両の通知による走行支援（V2N）、d-2. 逆走車の通知による走行支援（V2N）、d-3. 渋滞の情報による走行支援（V2N）、d-4. 分岐・出口渋滞支援（V2N）、d-5. ハザード情報による走行支援（V2N）
※2 緊急車両情報の発信は「緊急走行時」に限る想定
※3 通信要件検討の際の関係団体ヒアリング結果より
※4 限定車両が対象（デマンドバス等）
